Full metadata record
DC poleHodnotaJazyk
dc.contributor.advisorBouček Zdeněk, Ing.
dc.contributor.authorKozel, Lukáš
dc.contributor.refereeFlídr Miroslav, Ing. Ph.D.
dc.date.accepted2024-6-18
dc.date.accessioned2024-07-12T09:12:49Z-
dc.date.available2023-10-17
dc.date.available2024-07-12T09:12:49Z-
dc.date.issued2024
dc.date.submitted2024-5-20
dc.identifier96753
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11025/57073-
dc.description.abstractTato bakalářská práce se soustředí na vývoj a implementaci algoritmu pro řízení dronu s nákladem zavěšeným volně pod dronem s cílem efektivně tlumit oscilace nákladu během letu. Nejdříve je odvozen matematický model řízeného systému, který je klíčový pro následný návrh LQ (lineárně kvadratického) regulátoru. Následuje návrh a implementace řídícího algoritmu, který je zásadní pro aktivní tlumení oscilací nákladu. Algoritmus je poté nasazen na simulační model. Algoritmus je testován v prostředí PX4 Autopilot v software in the loop, což umožňuje důkladné ověření funkčnosti před potenciálním nasazením na reálný systém. Dále byl pro propojení řídícího systému s virtuálním soupravou dron s nákladem využit ROS2, což zajišťuje efektivní komunikaci. Závěrečná část práce se věnuje validaci implementovaného algoritmu prostřednictvím testovacích scénářů s cílem ověřit jeho schopnost efektivně řídit dron a aktivně tlumit oscilace nákladu za různých podmínek.cs
dc.format51
dc.language.isocs
dc.publisherZápadočeská univerzita v Plzni
dc.rightsPlný text práce je přístupný bez omezení
dc.subjectbezpilotní letouncs
dc.subjectdroncs
dc.subjecttransport nákladucs
dc.subjectlqrcs
dc.subjectros2cs
dc.subjectpx4cs
dc.subjectgazebocs
dc.titleTransport břemene pomocí bezpilotního letounucs
dc.title.alternativeSuspended load transport by droneen
dc.typebakalářská práce
dc.thesis.degree-nameBc.
dc.thesis.degree-levelBakalářský
dc.thesis.degree-grantorZápadočeská univerzita v Plzni. Fakulta aplikovaných věd
dc.thesis.degree-programKybernetika a řídicí technika
dc.description.resultObhájeno
dc.description.abstract-translatedThis bachelor's thesis focuses on the development and implementation of a control algorithm for a drone with suspended load, aimed at effectively reducing cargo oscillations during flight. First of all, a mathematical model of the controlled system is derived, which is crucial for the development of the LQ (linear quadratic) regulator. This is followed by the development and implementation of the control algorithm. It focuses on the active damping of cargo oscillations. The control algorithm is then deployed on a simulation model and tested in the PX4 Autopilot environment using software in the loop. This approach enables verification of functionality for detailed testing before potential deployment on a real-world system. ROS2 is used to connect the control system with the virtual assembly of drone and load, which leads to ensuring efficient communication. The final part of this thesis focuses on validating the implementation of the control algorithm. It is done by testing different scenarios to verify its ability to efficiently control the drone and actively damp cargo oscillations under specific conditions.en
dc.subject.translatedunmanned aerial vehicle (uav)en
dc.subject.translateddroneen
dc.subject.translatedcargo transporten
dc.subject.translatedlqren
dc.subject.translatedros2en
dc.subject.translatedpx4en
dc.subject.translatedgazeboen
Vyskytuje se v kolekcích:Bakalářské práce / Bachelor´s works (KKY)

Soubory připojené k záznamu:
Soubor Popis VelikostFormát 
Kozel_BP.pdfPlný text práce2,19 MBAdobe PDFZobrazit/otevřít
PosudekVedoucihoSTAG-BoucekZ-265734.pdfPosudek vedoucího práce65,33 kBAdobe PDFZobrazit/otevřít
PosudekOponentaSTAG-FlidrM-17053.pdfPosudek oponenta práce63,79 kBAdobe PDFZobrazit/otevřít
ProtokolSPrubehemObhajobySTAG.pdfPrůběh obhajoby práce39,22 kBAdobe PDFZobrazit/otevřít
Zobrazit minimální záznam Zobrazit statistiky


Použijte tento identifikátor k citaci nebo jako odkaz na tento záznam: http://hdl.handle.net/11025/57073

Všechny záznamy v DSpace jsou chráněny autorskými právy, všechna práva vyhrazena.

hledání
navigace
  1. DSpace at University of West Bohemia
  2. Vysokoškolské kvalifikační práce / Theses
  3. Fakulta aplikovaných věd / Faculty of Applied Sciences
  4. Katedra kybernetiky / Department of Cybernetics
  5. Bakalářské práce / Bachelor´s works (KKY)