| Title: | Transport břemene pomocí bezpilotního letounu |
| Other Titles: | Suspended load transport by drone |
| Authors: | Kozel, Lukáš |
| Advisor: | Bouček Zdeněk, Ing. |
| Referee: | Flídr Miroslav, Ing. Ph.D. |
| Issue Date: | 2024 |
| Publisher: | Západočeská univerzita v Plzni |
| Document type: | bakalářská práce |
| URI: | http://hdl.handle.net/11025/57073 |
| Keywords: | bezpilotní letoun;dron;transport nákladu;lqr;ros2;px4;gazebo |
| Keywords in different language: | unmanned aerial vehicle (uav);drone;cargo transport;lqr;ros2;px4;gazebo |
| Abstract: | Tato bakalářská práce se soustředí na vývoj a implementaci algoritmu pro řízení dronu s nákladem zavěšeným volně pod dronem s cílem efektivně tlumit oscilace nákladu během letu. Nejdříve je odvozen matematický model řízeného systému, který je klíčový pro následný návrh LQ (lineárně kvadratického) regulátoru. Následuje návrh a implementace řídícího algoritmu, který je zásadní pro aktivní tlumení oscilací nákladu. Algoritmus je poté nasazen na simulační model. Algoritmus je testován v prostředí PX4 Autopilot v software in the loop, což umožňuje důkladné ověření funkčnosti před potenciálním nasazením na reálný systém. Dále byl pro propojení řídícího systému s virtuálním soupravou dron s nákladem využit ROS2, což zajišťuje efektivní komunikaci. Závěrečná část práce se věnuje validaci implementovaného algoritmu prostřednictvím testovacích scénářů s cílem ověřit jeho schopnost efektivně řídit dron a aktivně tlumit oscilace nákladu za různých podmínek. |
| Abstract in different language: | This bachelor's thesis focuses on the development and implementation of a control algorithm for a drone with suspended load, aimed at effectively reducing cargo oscillations during flight. First of all, a mathematical model of the controlled system is derived, which is crucial for the development of the LQ (linear quadratic) regulator. This is followed by the development and implementation of the control algorithm. It focuses on the active damping of cargo oscillations. The control algorithm is then deployed on a simulation model and tested in the PX4 Autopilot environment using software in the loop. This approach enables verification of functionality for detailed testing before potential deployment on a real-world system. ROS2 is used to connect the control system with the virtual assembly of drone and load, which leads to ensuring efficient communication. The final part of this thesis focuses on validating the implementation of the control algorithm. It is done by testing different scenarios to verify its ability to efficiently control the drone and actively damp cargo oscillations under specific conditions. |
| Rights: | Plný text práce je přístupný bez omezení |
| Appears in Collections: | Bakalářské práce / Bachelor´s works (KKY) |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| Kozel_BP.pdf | Plný text práce | 2,19 MB | Adobe PDF | View/Open |
| PosudekVedoucihoSTAG-BoucekZ-265734.pdf | Posudek vedoucího práce | 65,33 kB | Adobe PDF | View/Open |
| PosudekOponentaSTAG-FlidrM-17053.pdf | Posudek oponenta práce | 63,79 kB | Adobe PDF | View/Open |
| ProtokolSPrubehemObhajobySTAG.pdf | Průběh obhajoby práce | 39,22 kB | Adobe PDF | View/Open |
Please use this identifier to cite or link to this item:
http://hdl.handle.net/11025/57073Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.