Název: Mobilní robot s podtlakovým přisáváním
Další názvy: Mobile robot with negative pressure control
Autoři: Čechura, Tomáš
Vedoucí práce/školitel: Schlegel, Miloš
Oponent: Švejda, Martin
Datum vydání: 2013
Nakladatel: Západočeská univerzita v Plzni
Typ dokumentu: diplomová práce
URI: http://hdl.handle.net/11025/7423
Klíčová slova: vizuální zpětná vazba;matematický model;Lagrangeova metoda;řízení podtlaku;NDT;mobilní robot;oskulační kružnice;poloměr křivosti
Klíčová slova v dalším jazyce: visual feedback;mathematical model;Lagrange method;control of negative pressure;NDT;mobile robot;osculating circle;radius of curvature
Abstrakt: Tato diplomová práce se zabývá vývojem nové koncepce mobilního robotického manipulátoru určeného pro nedestruktivní testování svarů potrubí v jaderných elektrárnách. Nejprve je odvozen matematický model a simulační model v prostředí MATLAB / Simulink / SimMechanics. Model je následně řízen s využitím vizuální zpětné vazby. Vlastnosti řídícího algoritmu jsou testovány na sadě trajektorií, která prověřuje jeho robustnost. Nakonec je zmíněna praktická ukázka regulace podtlaku pomocí řídícího systému REX na reálném modelu podtlakové komory.
Abstrakt v dalším jazyce: This Thesis deals with the development of the mobile robotic manipulator´s new conception designated for non-destructive testing of pipelines welds in the nuclear power station. First of all, the mathematical and the simulation models are derived in the MATLAB/Simulink/SimMechanics setting. Afterwards, the model is controlled by the visual feedback use. The controlling algorithm qualities are tested on the set of trajectories, which verifies its robustness. After all, the practical demonstration of the negative pressure regulation, provided by controlling system REX on the real model of the vacuum chamber, is mentioned.
Práva: Plný text práce je přístupný bez omezení
Vyskytuje se v kolekcích:Diplomové práce (KKY) / Theses (DCY)

Soubory připojené k záznamu:
Soubor Popis VelikostFormát 
DP_TomasCechura.pdfPlný text práce4,8 MBAdobe PDFZobrazit/otevřít
Cechura-v.pdfPosudek vedoucího práce350,49 kBAdobe PDFZobrazit/otevřít
Cechura-o.pdfPosudek oponenta práce486,17 kBAdobe PDFZobrazit/otevřít
cechura-p.pdfPrůběh obhajoby práce196,1 kBAdobe PDFZobrazit/otevřít


Použijte tento identifikátor k citaci nebo jako odkaz na tento záznam: http://hdl.handle.net/11025/7423

Všechny záznamy v DSpace jsou chráněny autorskými právy, všechna práva vyhrazena.