Title: | Řízení pohybu víceosých robotických manipulátorů |
Other Titles: | Motion control of multiaxis robotic manipulators |
Authors: | Popule, Tomáš |
Advisor: | Goubej, Martin |
Referee: | Švejda, Martin |
Issue Date: | 2013 |
Publisher: | Západočeská univerzita v Plzni |
Document type: | diplomová práce |
URI: | http://hdl.handle.net/11025/7433 |
Keywords: | přímá kinematická úloha;inverzní kinematická úloha;dynamický model;identifikace dynamického modelu;kaskádní regulace;centralizované řízení;robustní řízení;adaptivní řízení |
Keywords in different language: | forward kinematics;inverse kinematics;dynamic model;dynamic model identification;cascade control;centralized control;robust control;adaptive control |
Abstract: | Tato práce se zabývá problematikou řízení robotických manipulátorů a identifikací jejich dynamického modelu. Nejprve je provedeno odvození kinematického a dynamického modelu víceosého sériového manipulátoru AGEBOT. V další části je rozebrána identifikace dynamického modelu tohoto manipulátoru. Zejména je řešeno určení lineárního modelu vzhledem k dynamickým parametrům. Dále je provedena volba vhodného vstupního signálu a v závěru této části jsou uvedeny možnosti získání rychlosti a zrychlení z polohy měřené IRC čidlem. Nakonec je proveden návrh různých strategií řízení manipulátorů. Je navržena decentralizované PID regulace, centralizované regulace, robustního řízení a adaptivního řízení. Tyto strategie jsou nakonec porovnány mezi sebou z hlediska přesnosti sledování požadované polohy koncového efektoru. |
Abstract in different language: | This thesis deals with controlling of robotics manipulators and dynamics parameter identification. First of all, the kinematics and the dynamics models for robotic manipulator AGEBOT are derived. In the next part of the thesis dynamics model identification of this manipulator is analyzed. Particularly the problem of finding linearity in dynamics model is solved. Then suitable input signal is chosen and problem of calculate joint velocity and acceleration estimates based on the measured joint positions is mentioned. After all, several techniques for controlling the manipulator are designed and compare among themselves. Decentralized, centralized, robust and adaptive control are analyzed. |
Rights: | Plný text práce je přístupný bez omezení. |
Appears in Collections: | Diplomové práce / Theses (KKY) |
Files in This Item:
File | Description | Size | Format | |
---|---|---|---|---|
dp_POPULE.pdf | Plný text práce | 2,73 MB | Adobe PDF | View/Open |
popule-v.pdf | Posudek vedoucího práce | 321,25 kB | Adobe PDF | View/Open |
popule-o.pdf | Posudek oponenta práce | 507,11 kB | Adobe PDF | View/Open |
popule-p.pdf | Průběh obhajoby práce | 116,9 kB | Adobe PDF | View/Open |
Please use this identifier to cite or link to this item:
http://hdl.handle.net/11025/7433
Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.